并聯機器人在袋裝食品裝箱環節的應用

各類食品、藥品、日化等商品的包裝形式中，“袋裝”以其低廉的成本、便捷的運輸及保存一直占據著產品后包裝方式的主要地位。在國內現有的大部分袋裝產品生產線中，存在著大量的裝箱作業需求。目前，對于紙箱的開箱機和封箱機已經實現普遍應用，但是由于物料種類、尺寸和形狀的變化，紙箱尺寸的變化，擺箱形式的多樣，裝箱環節一般為人工作業。單一重復的工作內容，高強度長時間的工作量容易造成生產效率低下，裝箱品質不均。同時人力成本的日漸增高也造成企業成本的增加。

                                                                                                         

人工裝箱

一些非標設備雖能解決某個特定產品特定裝箱形式的裝箱作業，但是也存在擺箱兼容性差、裝箱速度慢、定制成本高、制作周期長等缺點，導致自動化裝箱設備無法廣泛的推廣。

直角坐標裝箱

跌落式裝箱

基于并聯機器人的柔性優勢，阿童木機器人自主研發生產的并聯機器人自動裝箱單元，利用并聯機器人快速、高效、精準的特點，以此為紐帶與開箱機和封箱機無縫連接，在傳統裝箱機的基礎上增加高速并聯機器人，將傳統工廠生產線上裝箱環節需要的大量人工解放出來。

裝箱單元A：應用于紙箱規格單一的裝箱場合

裝箱單元B：應用于多種規格紙箱同時存在，要求兼容性強的場合

前后端銜接：
裝箱單元物料輸送線可直接于前端來料線平滑銜接。紙箱線可直接與開箱機后輸送線銜接，其具備獨特的高度及寬度調節機構，可適應長寬在200-500mm，高度差為200mm范圍的紙箱，可適應紙盒、塑料袋等多種包裝形式的物料。

裝箱輔助機構
為保證裝箱質量，紙箱的兩側合頁通過打開機構撐開并通過倒桿保持進入裝箱區域，裝箱完成后，再通過導桿合攏。便于后端銜接封箱。
 

定位與抓取
采用自主Atom version視覺系統，有效識別產品位置，確保產品識別的準確性。機器視覺技術在高速生產線上執行各種高度精細的任務，然后將處理結果傳遞給并聯機器人，并聯機器人通過編程分析做出動作處理方案，并通過真空抓取末端準確無誤的完成抓取分揀動作。

“金剛P”機器人

袋裝產品裝箱末端執行器

搬運核心功能由自主品牌產品“金剛P”系列并聯機器人完成，該系列具備并聯機器人經典三軸構型，具備獨有 “動力學設計方法”與“主動抑震算法”，每分鐘120-150次節拍速度，工作空間160-1500mm工作直徑的全覆蓋，廣泛應用于包裝領域。
 

裝箱后整理
裝箱后封箱前，設置箱內物品整理機構，根據裝箱結果可采用頂部壓實或者底部震動裝置完成物料整平，便于最后的封箱。

通過模塊化輸送機構與并聯機器人的組合，阿童木裝箱單元充分發揮并聯機器人高速、高效的特點，充分施展單元設備特有的易運輸、易搭配、周期短的優勢，可廣泛兼容除袋裝外更多種類產品的裝箱、裝框作業。

裝箱環節是整個包裝系統的核心設備，近年來在啤酒、飲料、煙草、制藥、糧油、食品加工、日化以及機械、電子行業領域應用越來越普遍。隨著我國企業現代化水平的提高，以提高生產效率為主要目的，裝箱環節勢必會擺脫純手工操作狀態，逐步實現較為高效的全自動化裝箱方式。